当前位置: 首页 >> 学院新闻 >> 正文

我院本科生在国际顶级会议IEEE/ASME AIM 2020发表论文

编辑:余有灵 发表时间:2020-05-13   浏览次数:

最近,我院大四本科生李欣然、王乃佳分别以第一作者身份向国际会议IEEE/ASME AIM 2020投稿的论文被接收(论文题目:CriminisiAlgorithm Applied to a GelSight Fingertip Sensor for Multi-modality PerceptionA Soft Pneumatic Crawling Robot with Unbalanced Inflation)。论文指导教师为我院助理教授齐鹏。学院倡导教学和科研有机融合,牢固树立“人才培养是大学根本任务和教师第一要务”的理念,在科研实践中不断培育人才。

IEEE/ASME AIM 2020大会海报

IEEE/ASME AIM IEEE/ASME先进智能机电一体化国际会议)由IEEE机器人技术和自动化协会(RAS)IEEE工业电子协会(IES)ASME动力系统和控制协会 (DSCD)联合每年定期举办一次。该会议涵盖机电一体化、机器人、自动化、工业电子及相关领域的最新研究成果、未来发展前景和创新应用等多个主题,是机电一体化和智能系统领域的旗舰会议之一,享有很高的学术声誉。

李欣然同学设计并实现一个多模态指尖传感器。通过摄像头实时录制,采集并分析传感器接触端弹性体表面的黑色点阵在每一帧图像中的位置变化,根据点阵的变化趋势,判断接触物体作用力类型;而后利用图像修复算法、遍历图像,填补黑色点阵上的像素信息,从而消除之前为分析受力而绘制的点阵的影响,还原接触物体外轮廓,识别出接触物体外轮廓类型。

传感器的设计与图像修复算法原理

王乃佳同学和组员受到仿生学尺蠖的Ω型行进模式启发,设计了一种基于不平衡的气动驱动的多气室柔性爬行机器人,该机器人由三部分组成:一个可以伸展膨胀的气腔作为尾部,两个平行放置的气腔作为头部以控制转向,中间为纤维缠绕的连结部分以支撑躯体。由于柔性材料良好的延展性,柔性气腔在不同的内部气压下会产生不同程度的形变,本设计中通过充放气配合,利用各气腔不平衡的膨胀产生变化的摩擦力,从而使得柔性机器人达到在平面上前进与转向的效果。实验结果验证了该柔性机器人的运动性能,由于其驱动方式简单灵活,在管道勘探、搜索和救援任务上有很好的应用前景。

仿生软体爬行机器人的设计理念

本次被录取的两篇论文的主要工作是两位同学在2019-2020秋季学期《自动控制系统设计与实践》课程中完成,并在寒假中完成英文论文,在疫情期间齐鹏老师通过线上辅导,对每篇论文进行了十余次大修。同时,论文的修改也得到了海外高校学者(伦敦大学玛丽女王学院Kaspar Althoefer教授、李皖林博士,悉尼大学孙怡博士)的帮助与细心指导。

李欣然谈到,通过参与科研,我学到了很多专业的知识、科研的思维、论文的写作等知识技能,同时,可以沉下心来去发现自己知识和思维上的不足,并且在运用所学知识当中对自己的专业有了进一步明晰的认识,对自己未来的学习也有了一个更确定的方向。没有一件事情一开始就是很轻松的,贵在坚持,而论文的一遍又一遍的修改与完善,也是一个让自己思维变得更加严谨科学的过程。同时,这次科研的尝试和论文写作的经历,坚定了我在这个学科领域不断探索的信念,努力让自己的思维与时代前沿保持一致。

另一位王乃佳也感受颇深,收到论文被接收的消息对我们全组同学来说十分地荣幸,这是对我们工作成果的肯定,也是对我们继续努力的激励。齐鹏老师对课题提出了宝贵建议,在论文撰稿期间多次进行远程的指导与修改,今日的收获离不开老师的帮助与支持。另外,感谢徐子晗学长传授的经验与帮助,感谢所有组员用心投入和努力付出,希望我们能在今后的学习道路上再接再厉,再获佳绩。